超声波测距是通过agv小车不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差t,然后求出距离S=Ct/2，式中的C为超声波波速。
超声波检测仪是超声检测的主体设备，其性能的好坏直接影响到检测结果的可靠性。超声波检测仪的作用是产生电振荡并加于探头，使之发射超声波，同时，还将探头送回的电信号进行滤波、检波和放大等，并以一定的方式将检测结果显示出来，人们以此获得被检工件内部有无缺陷以及缺陷的位置、大小和性质等方面的信息
实用中的超声波检测仪种类繁多，其性能和操作方法也各有差异，因此，要想在实际检测工作中使用好这种仪器，就必需对它的工作原理、性能特点以及操作方法等有比较全面而深入的了解。为此，超声检测仪的分类情况进行简要的介绍，
(1)按超声波的连续性分
①脉冲波检测仪。这种仪器通过向工件周期性地发射不连续且频率固定的超声波，根据超声波的传播时闻及幅度来判断工件中缺陷的有无、位置、大小及性质等信息，这是目前使用最为广泛的一类超声波检测仪。
②连续波检测仪。这种仪器通过探头向工件中周期性地发射连续且频率不变(或在小范围内周期性变化)的超声波，根据透过工件的超声波的强度变化来判断工件中缺陷的有无及大小、性质等。这种仪器灵敏度低，且不能确定缺陷的位置，因而已大多被脉冲波检测仪所取代，但在超声显像和测厚等方面仍有应用。
③调频波检测仪。这种仪器通过探头向工件中发射连续的、频率周期性变化的超声波，根据发射波与反射波的差频变化情况来判断工件中有无缺陷。以往的调频式路轨检测仪便采用这种原理，但由于它只适用于检查与探测面平行的缺陷，所以这种仪器也已大多被脉冲波检测仪所取代。
